檢索結果:共2筆資料 檢索策略: "sensor".ekeyword (精準) and cadvisor.raw="黃安橋"
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本論文針對機電控制中必須考慮接觸力影響的系統,設計控制器使系統的動態行為轉換成預設的機械阻抗特性。透過此控制策略,可賦予系統期望的動態行為;在與環境的幾何限制互動時,亦能表現出適當的順應性。本控制架…
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本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器,其係將接觸力整合在未知函數中,再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法,其不需使用Slotine and Li修正,不需回授關節加速度,無奇異解…